简介：
在本篇文章中，我们主要介绍如何使用NRF24L01和Arduino控制舵机。我们在发送端移动操纵杆，使用NRF24L01，将操纵杆移动的值发送到接收侧，然后在接收侧接收该值，使用此值移动舵机。
材料清单：
● Arduino开发板
● NRF24L01模块
● 操纵杆模块
● 舵机一个
● 连接导线
伺服电机控制如何工作
在发送侧，我们有一个操纵杆模块、Arduino和NRF24L01，而在接收侧，我们有一个NRF24L01、Arduino和一个伺服电机。
当我们在水平方向上移动操纵杆时，操纵杆模块将向Arduino发送模拟值。我们已将NRF24L01模块设置为发送模式，并将操纵杆移动值发送到特定地址。
在接收侧，将NRF24L01模块设置为接收模式。我们在接收端给出了相同的地址，其他NRF24L01模块正在传输数据。因此，只要模块接收到数据，Arduino就会读取数据并根据它移动伺服电机。
NRF24L01引脚说明
该模块的功耗非常低。它在传输过程中消耗大约12mA的功率，甚至低于LED。
该模块工作在3.3V，因此不要将其直接连接到5V的Arduino，因为它可能会损坏。 NRF24L01模块的其他引脚具有5V容限，因此您可以将它们直接连接到Arduino。
SCK、MOSI和MISO引脚用于SPI通信，CSN和CE引脚用于设置待机或活动模式以及设置发送或命令模式。
电路原理图
连接有点冗长，因此我将分别介绍发送器和接收器的连接。
在发送器侧，NRF24L01与Arduino的连接如下：
● 3.3V引脚与3.3V连接
● GND引脚与GND连接
● CSN引脚与引脚8连接
● CE引脚与引脚7连接
● SCK引脚与引脚13连接
● MOSI引脚与引脚11连接
● MISO引脚与引脚12连接
然后将操纵杆模块与Arduino连接如下：
● 操纵杆模块的VCC到Arduino的5V
● 操纵杆模块的GND到Arduino的GND
● 操纵杆模块的VER到Arduino的A1
● 操纵杆模块的HOR到Arduino的A0
在接收器侧，NRF24L01与Arduino的连接与发送器侧的连接相同。使用Arduino连接伺服电机如下：
● 红线到Arduino的5V
● 棕色线到Arduino的GND
● 黄色线到Arduino的引脚6
代码介绍
首先，包括NRF24L01和伺服电机的库
#include <SPI.h> #include <nRF24L01.h> #include <RF24.h> #include <Servo.h>
然后，定义我们连接NRF24L01的CSN和CE引脚的引脚。之后，我们初始化将发送和接收数据的地址。该地址在发射机和接收机侧应该相同。该地址可以是任何五个字母的字符串。
RF24 radio(7, 8); // ce, Csn const byte address[6] = "00001";
在发送器的setup()函数中，我们设置了发送数据的地址。然后将功率放大范围设置为最小，因为模块彼此很接近。
radio.openWritingPipe(address); radio.setPALevel(RF24_PA_MIN);
在接收器侧，我们使用以下命令并设置模块以从该地址接收数据。
radio.openReadingPipe(0, address);
在发送器的loop()函数中，我们从操纵杆模块读取并在我们之前设置的地址发送值。
radio.write(&x_pos, sizeof(x_pos));
接收器侧的以下命令将从发送器获取数据，并且在将数据映射到0-180之后，我们将移动伺服电机。
radio.read(&x_pos, sizeof(x_pos));
发射端代码：
#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
RF24 radio(7, 8); // CSN, CE
const byte address[6] = "00001";
int x_key = A1;
int y_key = A0;
int x_pos;
int y_pos;
void setup() {
radio.begin();
radio.openWritingPipe(address);
radio.setPALevel(RF24_PA_MIN);
radio.stopListening();
pinMode (x_key, INPUT) ;
pinMode (y_key, INPUT) ;
}
void loop() {
x_pos = analogRead (x_key) ;
y_pos = analogRead (y_key) ;
radio.write(&x_pos, sizeof(x_pos));
delay(100);
}
接收端代码：
#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
#include <Servo.h>
Servo servo;
RF24 radio(7, 8); // CSN, CE
const byte address[6] = "00001";
int servo_pin = 6;
void setup() {
Serial.begin(9600);
radio.begin();
servo.attach (servo_pin ) ;
radio.openReadingPipe(0, address);
radio.setPALevel(RF24_PA_MIN);
radio.startListening();
}
void loop() {
if (radio.available()) {
int x_pos ;
radio.read(&x_pos, sizeof(x_pos));
Serial.println(x_pos);
x_pos = map(x_pos, 0, 1023, 0, 180);
if (x_pos>400 && x_pos<600)
{
}
else{
servo.write (x_pos) ;
}
}
}
